驾驶机器人机械腿轻量化设计与动力学分析

兵器装备工程学报页数： 8 2024-09-15

摘要：为了缩短车辆相关性能测试需要的时间以及提高试验精度，提出了一种结构小巧、轻量化的驾驶机器人机械腿。针对车辆踏板踩踏动作需求，完成了机械腿的结构设计并建立运动学模型。根据运动学模型分析结构尺寸对机械腿运动特性的影响。采用拉格朗日方程建立动力学模型，完成机械腿踩踏动作仿真。通过ADAMS仿真平台验证建立的机械腿运动学和动力学模型。并根据动力学模型的理论数据，以减轻机械腿自身质量为优... （共8页）

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