基于激光雷达点云地图的车辆定位与导航

光学精密工程页数： 13 2024-08-25

摘要：为解决自动驾驶系统中车辆自主定位与导航无法准确估计车身位姿及导航路径不够平滑等问题，提出一种基于先验激光雷达点云地图的定位与导航方法。利用点云分割技术分离出可行区域以及潜在的风险源，研究基于优化收敛流程的NDT(Normal Distribution Transform)点云配准定位方法，并对传统A~*算法从动态权重设计和扩展领域优先搜索策略两方面进行改进，以适应自动驾驶的实时... （共13页）

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