融合灰色预测和卡尔曼滤波的车辆侧向碰撞预警

摘要： 车辆碰撞预警是车辆主动安全控制关键技术，常需要利用准确的车辆状态信息进行运动轨迹的高精度预测，再由运动轨迹预测模块判断安全碰撞预警时间内是否存在碰撞风险。为提高碰撞预警精度，建立以恒定转弯率和加速度模型为状态转移方程，平方根容积卡尔曼滤波器为估计算法的状态估计方法，提高目标车相对运动状态的估计精度；提出融合灰色预测的车辆运动轨迹预测方法，通过灰色预测模型对量测变量进行多步预测，... （共11页）