面向异构车辆的统一运动规划方法

摘要： 为在统一的算法框架下，结合异构车辆特有的运动特性生成差异化的规划结果，提出一种依托于行为基元生成与选择的运动规划方法。首先，构建融合驾驶行为数据与车辆运动学模型的基元优化生成问题，通过建立具备时空耦合信息的驾驶行为约束条件，根据基元类别以及自身横纵向耦合规律，引导行为基元库的优化生成；其次，在统一的行为基元扩展与选择框架下，从行为基元库中选取基元，并关联为行为基元序列，生成轨迹... （共11页）