基于数字孪生的苹果采摘机器人监控系统研究

摘要： 为解决苹果采摘机器人作业过程中信息可视化程度低，设备数据采集困难的问题，提出了1种基于数字孪生的苹果采摘机器人实时监控系统。该系统基于苹果采摘机器人的整体结构与运动学分析结果，对机器人建立1个数字化孪生模型。利用多维度可视化监测模块和机器人孪生模型创建孪生数字场景，并结合数字孪生技术实现孪生模型与实体机器人之间的动态映射和虚实交互。融合机器人ROS软件架构和TCP通信协议，建立... （共8页）