水产养殖车间运输无人车延迟特性的路径跟踪控制

水产学报页数： 12 2024-12-01

摘要：为了提高水产养殖运输无人车在运送水产品过程中的路径跟踪准确性，本研究提出了一种考虑延迟特性的高精度路径跟踪控制方法。首先，对养殖车间内的无人车进行动力学分析，搭建了无人车动力学模型；其次，将通信延迟和执行器延迟表述为纯滞后模块和一阶惯性延迟模型，构建出延迟动力学模型；通过模型预测控制(MPC)算法，设计了适用于智能化养殖车间场景的控制器；通过MATLAB/Simulink和Ca... （共12页）

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