基于惯性预测的机器人变刚度碰撞检测系统

仪表技术与传感器页数： 7 2024-06-25

摘要：针对机器人碰撞检测开关存在弹簧预紧力大、碰撞力阈值高的问题，提出了“惯性预测+电磁伺服”的变刚度模式来弥补该方法的不足。根据机器人手部加速度的测量及预估值实时调节伺服电磁力，碰撞传感器的预紧力由固定的弹簧力与可控电磁力叠加，实现预紧力与手部惯性力的动态平衡，使传感器始终保持高灵敏度。将该碰撞传感器安装于6自由度机器人腕部与手部之间，在碰撞过程中记录触发传感器报警的碰撞力值，实验... （共7页）

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