多无人机协同搜索及干扰算法研究

摘要： 针对多无人机非凸多边形任务区域协同搜索存在盲区的问题，采用格雷厄姆法对非凸多边形进行凸多边形化，并通过栅格法对凸化后的多边形区域进行遍历搜寻，实现了对非凸多边形全覆盖的效果。同时，针对多无人机多目标干扰存在时效性不足的问题，运用了DBSCAN聚类算法对无人机任务进行分配，并且通过蚁群算法优化干扰点序列，完成了干扰无人机航迹的实时规划。完成了软件仿真平台搭建，对多无人机协同搜索及...