基于承载能力和传动效率优化的机器人RV减速器摆线轮齿廓修形影响研究

摘要： 针对RV减速器常规结构设计过程中未考虑摆线轮齿廓修形影响的现状，为实现RV减速器精确的动力学结构设计，提出一种基于承载能力和传动效率优化的RV减速器摆线轮齿廓“负移距–正等距”或“正移距–负等距”组合修形方法。将承载能力最大和传动效率最高作为优化目标，选取对其影响较大的关键参数作为设计变量，考虑齿廓修形影响，对RV减速器开展多目标优化研究。采用NSGA-Ⅱ算法进行求解，并基于T...