基于GB-APFB-RRT~*算法的机械臂路径规划

摘要： 针对传统机械臂路径规划快速扩展随机树(RRT)算法存在探索能力弱，导向性差，收敛速度慢，耗时长等问题，提出了一种基于人工势场引导的概率偏置双向最优RRT算法(GB-APFB-RRT~*)。首先，起末点同时生成双树进行路径搜索，利用目标概率偏置阈值初步确定采样点扩展的方向，再重选父节点重布线，使每次迭代点都为路径代价最小；其次，在新节点的生长方式上引入人工势场思想，控制新节点的生...