基于迭代和扰动观测的间隙实时补偿控制研究

摘要： 针对电动伺服加载系统中传动间隙对加载力的影响，提出了一种基于迭代学习和非线性扰动观测器的滑模控制策略(SMC-ILCu0026NDOB)。通过迭代算法对传动间隙进行估计，同时利用扰动观测器对间隙的估计值进行补偿，在此基础上设计滑模控制器实现间隙的在线补偿，并根据Lyapunov稳定性定理证明了整个闭环控制系统的稳定性。借助MATLAB/Simulink软件对电动伺服加载系统和控制器进行...