基于A~*算法与组合函数的分拣机械臂轨迹规划

摘要： 为提高常用铸件分拣机械臂路径较长、工作效率低、轨迹与加速度不平滑的问题，提出一种将A~*算法和组合函数相融合的轨迹规划方法。根据Modified DH法对铸件分拣机械臂进行正运动学分析与计算，采用代数法求解机械臂逆解。通过设置A~*算法中启发式函数，使其带有一定方向遍历路径点，寻找最优最短路径，对折线路径轨迹采用三次均匀B样条曲线平滑，得到了光滑轨迹图。为保证加速度、速度平滑性...