改进RRT~*FN算法的机器人路径规划

组合机床与自动化加工技术页数： 6 2023-12-20

摘要：针对传统渐近最优快速扩展随机树算法(RRT~*)随机性大、收敛精度低以及运行时间长等问题，提出一种改进的Informed-RRT~*FN算法。改进算法在找到初始路径前采用基于贪心思想改进的目标偏置采样策略和随机删除叶子节点策略以降低找到初始路径的时间；找到初始路径后进一步在椭圆子空间中采样，使用基于节点权重的节点删除策略优先删除“无效”节点和动态重连半径的策略以提高收敛精度并保...

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