基于四元数矢量平均的阵列MEMS-IMU轴对准及姿态解算方法

摘要： 为解决MEMS-IMU姿态解算误差较大的问题，提出了一种基于阵列MEMS-IMU数据融合的姿态解算系统和方法。采用阵列MEMS芯片四元数矢量平均法进行轴对准，对阵列MEMS-IMU进行数据融合，再使用改进的动态卡尔曼滤波方法对运动中的载体姿态进行解算。通过精密转台的姿态旋转实验对所提方法进行验证，实验结果表明：对比传统的阵列MEMS-IMU未进行轴对准法和精密转台轴对准法，所提...