基于改进GICP配准的激光-惯性SLAM算法

摘要： 激光点云配准性能是影响激光-惯性SLAM系统精度和实时性的重要因素，对于多线激光雷达，大量的待配准点虽然能提高配准精度，但是也会降低系统运行效率。针对该问题，提出了一种基于改进广义迭代最近点（GICP）配准的激光-惯性SLAM算法。首先，用改进的GICP算法进行点云配准，通过减少待配准点数量提高配对点的质量，增加迭代目标，提高了定位精度。其次，针对改进的GICP算法提出了一个高...