融合波前边缘检测与快速搜索随机树的自主探索方法

摘要： 针对传统波前边缘检测算法在探索过程中随已知区域的扩大导致提取探索候选点收敛时间上升、传统评价函数选取探索目标点时未考虑机器人姿态，使得未知环境下自主探索效率低的问题，提出一种融合局部与全局视角的自主探索算法。所提方法采用限制传统波前边缘检测（WFD）算法遍历范围，并与快速搜索随机树算法同步运行，分别提取局部与全局探索候选点；利用轻简化后的萤火虫算法接受探索候选点进行聚类；通过在...