波束故障条件下基于ST-EKF的SINS/DVL紧组合导航优化方法

摘要： 针对基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪（SINS/DVL）紧组合导航系统中出现波束故障时，采用波束频移信息重构的故障处理方案会引起量测噪声特性变化，导致导航精度降低的问题，提出了一种波束故障条件下基于状态变换扩展卡尔曼滤波（ST-EKF）的SINS/DVL紧组合导航优化方法。根据四波束Janus阵列的结构特性，提出适用于紧组合导航系统的目标函数，并采用...