2PPaPaR并联机构性能分析及优化设计

摘要： 提出了一种新型的四自由度3T1R并联机构——2PPaPaR并联机构，该机构具有结构简单、构型对称、工作空间大、定位精度高、灵巧度好等特点，可广泛应用于分拣、搬运以及包装等操作中。基于螺旋理论验证了该机构自由度的数目和种类，通过对其构型进行分析，基于闭环矢量法求得运动学正逆解模型，并利用正逆解算例进行了验证，以运动学逆解作为约束条件，基于数值法计算出该并联机构的工作空间。对机构的...