基于航迹推演的船舶动态智能避碰方法

摘要： 针对受限水域船舶动态智能避碰问题，将航迹预测与改进速度障碍相结合，提出一种船舶动态智能避碰方法。建立两船相对运动模型并实时计算船舶避碰运动参数，基于三自由度船舶操纵运动数学(MMG)模型和Kalman滤波算法分别预测本船(OS)和目标船(TS)下一时刻运动状态；然后结合《国际海上避碰规则》(简称《规则》)、良好船艺、航迹预测模型、速度障碍算法和航向控制系统等分析设计船舶动态智能...