基于自适应步长快速搜索随机树算法的船舶避碰路径规划

摘要： 快速搜索随机树算法被广泛应用于船舶避碰路径规划。针对传统快速搜索随机树算法在复杂水域条件下搜索效率低的问题，提出了基于自适应步长快速搜索随机树算法的船舶避碰路径规划模型。首先，引入船舶领域模型，并基于《国际海上避碰规则》为让路船设置虚拟障碍。其次，引入时间序列并建立动态障碍检测机制。采用启发式采样策略，减少无效节点的生成。最后，建立障碍物密集度与搜索步长的映射关系，以上一步采样...