基于稀疏权重共享的多模态轨迹预测

摘要： 复杂动态环境与驾驶人意图的不确定性会导致车辆未来运动轨迹产生多种概率分布。基于Transformer的轨迹预测模型能够很好地建模车辆间的交互关系，但多模态轨迹预测的参数量和计算量都很大，且存在3～5 s内长时预测精度低等问题。提出一种基于稀疏权重共享的多模态轨迹预测网络，构建包括数据处理模块、权重迭代剪枝模块、编码器模块和解码器模块的预测框架，以轻量化的方式实现多模轨迹的长时精...