一种基于图优化的行人协同定位方法

摘要： 基于手机惯性传感器的行人航位推算方法是行人导航的核心方法之一。然而由于传感器噪声等因素，航位推算获取的位置信息误差往往随着时间发散，通常将航位推算和卫星导航通过卡尔曼滤波构成组合导航系统，利用卫星提供的高精度定位信息补偿航位推算误差。提出一种基于图优化的行人协同定位方法，将状态转移、量测和协同测距信息都作为状态的约束，统一进行优化估计。为验证方法的有效性，分别在卫星信号良好、无...