基于多源IMU和粒子滤波优化的姿态融合算法

摘要： 针对利用惯性传感器解算姿态易受单种六轴传感器噪声特性和漂移特性影响的问题，提出了一种基于多源IMU组合与粒子滤波优化的互补滤波姿态融合算法。该算法利用多源数据与粒子滤波方法，实现了对姿态解算精度的提升。基于BMI088、ICM20689两种六轴传感器与TMS320F28379S微处理器构建数据采集平台，利用高精度三轴转台驱动数据采集平台进行双轴摇摆实验。基于摇摆实验所得陀螺仪数...