基于DPPO的移动采摘机器人避障路径规划及仿真

摘要： 针对移动采摘机器人在野外作业过程中面临随机多变的复杂路径环境难以自主决策的难题，提出一种基于深度强化学习的自主避障路径规划方法。设定状态空间和动作空间，借助人工势场法设计奖励函数的思想，提出了一种基于碰撞锥避碰检测的障碍物惩罚系数设定方法，提高自主避碰能力。构建了虚拟仿真系统，使用分布式近端策略优化算法(distributed proximal policy optimizat...