基于线性二次型最优控制的机器人示教数据处理系统设计

摘要： 针对机器人拖动示教过程中传感器采集的数据含有噪声的问题，提出了一种基于线性二次型最优控制的运动轨迹控制器。首先，针对机器人关节运动特性建立状态空间模型，并设计相应的性能指标；然后，采用线性二次型最优控制设计最优控制律和相应的控制系统；最后，以Franka Emika机器人为示教对象进行实验，将机器人自身传感器采集的数据作为最优控制系统的输入，将系统输出用于机器人的运动控制，完成...