R(R■Su0026RP)u00262-U■S并联机构位置精度可靠性建模与分析

摘要： 为提高并联机构末端位置精度可靠性，确定各误差源对机构末端位置精度可靠性的影响规律，以R(R■Su0026RP)u00262-U■S三自由度并联机构为对象开展位置精度可靠性建模与分析，该机构由一条串接一转动副的1T1R平面并联运动链和两条空间无约束主动支链组成，具有与著名Tricept机器人中UPu00263-U■S并联机构相同的运动模式。建立考虑基本尺寸误差、杆长误差及关节间隙的位置精度模型，进而分别...