脚踝关节康复训练设备转动机构角度智能控制

摘要： 为提升脚踝关节康复训练效果，设计了训练设备转动机构角度智能控制方法。以康复医学与人机工程学为基础设计脚踝关节康复训练设备转动机构，帮助踝关节完成内收、外展、趾曲、背曲运动。根据阻抗控制原理设计转动机构角度控制器，该控制器利用阻抗控制环处理期望人机交互力与实际人机交互力间的偏差，获取转动机构角度补偿量。将其输入至角度控制环内，实现转动机构与患者脚踝人机接触的柔顺性控制。引入自适应...