面向康复外骨骼的串联弹性关节设计与控制

摘要： 串联弹性关节为下肢康复外骨骼提供了柔顺化设计方案，但其结构与控制的设计上仍存在诸多挑战。针对康复外骨骼的人机交互需求，本文首先提出了一种集成了新型弹性元件的串联弹性关节，该关节能够在实现结构柔顺性的同时，根据外部载荷实现线性/非线性刚度切换。其次，针对模块化关节建立了刚柔耦合动力学模型并对物理系统进行了分步解耦辨识。在模型预测控制框架下，通过一种迭代线性化方法对非线性非凸优化问...