当前位置:首页 > 科技文档 > 仪器仪表 > 正文

基于气动肌肉驱动的下肢康复机器人设计与仿真

机床与液压 页数: 7 2023-05-23
摘要: 为实现气动肌肉在多自由度康复机器人中的应用,设计一种用于步态康复训练二自由度下肢康复辅助训练机器人,驱动器由气动肌肉和拉伸弹簧并联驱动关节以实现节能辅助行走。建立人体下肢运动学和动力学模型,并以标准CGA步态曲线作为关节输入,通过SolidWorks/Motion进行运动学仿真,验证所设计的模型符合人体下肢运动规律。针对气动肌肉伸展时存在非线性使得关节控制困难,提出了模糊自适应...

开通会员,享受整站包年服务立即开通 >