经颅磁六轴机械臂运动学分析与路径规划

摘要： 目前，经颅磁治疗仪治疗方式主要以人工为主，时间强度大、成本高，严重制约着国内经颅磁产业的发展。为此，根据GB 2428—1998《成年人头面部尺寸》,设计一款智能经颅磁六轴机械臂，可以代替人工手持工作，特点是工作强度高、治疗时间安排灵活。机械臂整体建模采用SolidWorks三维软件，依据改进的D-H参数法，结合MATLAB软件中Robotics Toolbox工具箱，建立机械...