篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法研究

摘要： 由于当前已有方法未能对运动目标进行检测，导致机器人运行轨迹跟踪结果不准确。基于此，提出一种篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法，分析篮球投篮机器人的基本运动特性，组建全向机器人运动学模型。对篮球的投篮特性进行分析，采用改进的帧差背景建模方法对运动目标进行检测。同时通过动力性和模型，加入滑膜控制算法，利用自适应模糊控制对滑膜增益值进行在线调整，最终实现篮球投篮机器人运行轨迹跟踪。仿真实...