基于树莓派平台的柑橘智能识别与采摘

摘要： 【目的】基于树莓派平台，设计轻便式的柑橘智能识别与机器人采摘，为柑橘采摘减轻劳动力与机械智能化提供理论与实验依据。【方法】制作柑橘数据集，使用深度卷积神经网络（YOLOv4-tiny）验证柑橘数据集的有效性，同时在电脑上离线训练好YOLOv4-tiny柑橘识别模型；基于树莓派平台，嵌入YOLOv4-tiny模型，设计柑橘智能识别系统；建立五自由度机械臂运动学模型与轨迹规划函数，...