基于DCNLP的分拣机械臂最优能耗控制

摘要： 针对机械臂执行重复工作时不断加减速所造成的能耗过高问题，借助符号编程法对拉格朗日-欧拉方程进行推导，以最优化控制必要条件构建系统限制方程及能耗指标函数，建立了机械臂的最优能耗控制模型，采用直接配置和非线性规划方法解决了机械臂最优能耗控制面临的两端点边界值问题，通过程序迭代计算仿真。结果表明，随着减速长度的增大，机械臂完成工作的最优能耗指标J值增加，增大或减小工作用时t_f,J值...
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科技文献机械臂;直接配置;非线性规划;最优能耗控制