基于UKF的ArUco码和轮式编码器融合定位算法

摘要： 为提高机器人的定位精度和鲁棒性，避免使用激光雷达和高精度惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)等高成本传感器，采用一种ArUco码作为人工标识，相机作为主要的传感器定位方法。进一步，提出基于无迹卡尔曼滤波(unscented kalman filter, UKF)的融合定位算法，其融合了视觉信息和轮式编码器信息，有效的降低了光照变化、运动模...
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科技文献视觉定位;多传感器融合;无迹卡尔曼滤波;ArUco码