基于改进RRT的智能巡检机器人狭窄通道路径规划

摘要： 针对智能巡检机器人在狭窄通道上的路径规划问题，设计了一种多次根节点快速扩展随机树算法。首先通过多个次根节点扩展得到局部扩展树，实现对局部区域探索；其次，通过不断重启生成新的根采样节点，找到狭窄空间区域；最后，进行迭代搜索，得到一条从起点到目标点的代价最小且无碰撞的最优路径。通过与传统的RRT~*算法和Bi-RRT~*算法以及Informed-RRT~*算法进行对比实验，算法在在...
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科技文献智能巡检机器人;狭窄通道;快速扩展随机树;路径规划;次根节点