工业机器人原点误差分析与补偿

摘要： 针对6自由度工业机器人在应用过程中原点丢失，使得实际与理论的几何参数出现偏差，进而导致机器人末端绝对定位精度降低的问题。提出基于机器人TCP点与工作空间中任意固定点之间几何关系的工业机器人原点补偿方法。首先，通过将关节变量统一归结为时间t的函数，逐一确定各个关节转角误差对机器人末端绝对定位精度的影响与权重大小；其次，利用机器人末端TCP点以不同位姿到达工作空间中同一固定点的关节...
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科技文献工业机器人;绝对定位精度;原点误差;最小二乘法;激光跟踪仪