强化学习算法在机器人轨迹优化控制与智能纠偏中的应用

摘要： 针对传统机器人控制算法在运行轨迹控制方面精度低的不足，提出一种基于优化强化学习算法的轨迹控制与纠偏方法。分析机器人工作过程中关节和连杆空间位置关系及参数变化情况，依据当前的奖惩函数值变化来制定下一时刻机器人运动策略；对强化学习算法进行优化，累计已经获得的奖励值通过综合判断确定最优轨迹，并实施动态化的轨迹纠偏，对机器人位置控制结构中的关节位置矢量控制及连杆空间位姿同步控制，基于多...
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