基于PD型迭代学习的机械臂轨迹跟踪控制

摘要： 为实现机械臂对期望轨迹的精确跟踪或完成特定的位姿变换，结合迭代学习算法与滑模控制算法的特点，提出一种迭代控制与滑模控制相融合的控制策略。采用拉格朗日法对机械臂进行动力学建模，设计PD型迭代滑模算法，并使用Lyapunov理论对控制算法进行收敛性分析。在MATLAB/Simulink软件中以一个二自由度机械臂为例，在不同初始条件和扰动的情况使用该控制策略进行机械臂轨迹跟踪仿真实验...
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科技文献迭代学习;机械臂;轨迹跟踪;滑模控制