基于量子蚁群算法的机械手臂避障路径规划

摘要： 提出在障碍空间下利用量子蚁群算法求取6R机械手臂逆解的一种通用解法。首先根据机械手臂各关节变量的DH参数建立以关节变量为自变量的目标优化函数F,并且引入层次包围盒OBB的碰撞因子以及可操作空间的约束，再建立基于Bloch球面的三维量子旋转搜索空间，利用量子蚁群算法搜索出F函数取到最大值时所对应的关节变量，即机械手臂的逆解，因此将机械手臂的逆解问题转化为基于关节变量的多元函数求极...
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