基于滑模反馈的履带式机器人自适应轨迹跟踪

摘要： 针对滑移对履带式机器人运动控制产生的干扰，构建了包含滑移参数的运动学方程。进一步针对滑移对控制系统的干扰，设计了滑模观测器，将观测到的滑模参数补偿到系统中以补偿滑移产生的跟踪误差，并建立反演控制器。同时，根据自适应控制原理，采用BP神经网络自适应调整控制器参数，提高系统跟踪效果；最后通过Simulink仿真，仿真结果表明，基于滑模反馈的履带式机器人自适应反演控制器可以提高履带式...
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