基于改进麻雀搜索算法的机械臂路径规划

摘要： 针对串联机械臂在三维空间的无碰运动规划问题，提出一种基于改进麻雀搜索的无碰运动规划方法，对比蚁群算法在此问题的应用，改进算法效果出色。首先，利用包围盒法建立机械臂与障碍物模型，使机械臂与障碍物的碰撞检测抽象为空间内判断直线与平面的相交问题；其次，把无碰运动规划问题转化为函数优化问题，利用新颖的麻雀搜索算法，融合柯西变异与反向学习机制对其控制参数改进；最后，构建三维环境模型在MA...
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科技文献串联机械臂;麻雀搜索;碰撞检测;避障路径规划