基于层次地图模型的改进蚁群路径规划

摘要： 针对大规模环境中蚁群算法存在搜索空间大、易陷入局部最优等问题，设计了一种基于层次地图模型的改进蚁群算法。首先，基于K-means聚类算法进行地图预处理并构造了由底层与高层地图构成的层次地图模型，依据当前区域精细搜索、远处区域粗略搜索的策略获取非完整路径，使高层路径为路径搜索方向提供指引；其次，将层次地图中的路径搜索策略引入蚁群算法的状态转移过程中，由此减小蚁群算法的搜索空间，同...
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科技文献移动机器人;路径规划;K-means聚类算法;层次地图模型;蚁群算法