线驱动软体机器人工作空间与最大理论负载分析

摘要： 针对软体机器人建模复杂，难以对机器人性能指标进行分析的问题，提出了基于SOFA仿真框架的软体机器人工作空间和最大理论负载的计算方法。首先，设计了线驱动连续型软体机器人，拉动线缆使线缆长度发生变化，迫使机器人本体产生形变，实现对物体的操作；然后，提出了线驱动软体机器人的Monte Carlo工作空间算法，得到工作空间内的离散点；其次，通过α-shape算法对离散点进行三维重构，并...
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科技文献软体机器人;工作空间;边界曲面;α-shape算法