基于改进RRT算法的空间机械臂避障路径规划

摘要： 针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂的运动规划时，存在方向随机性强、目标导向性差、规划速度慢、轨迹平滑度差的问题，提出了一种基于目标偏置和拓展点选择机制的改进RRT算法。该算法利用目标偏置策略影响叶子结点的扩展方向，并且在算法陷入局部极小值时，结合碰撞信息进行拓展点选择从而快速脱离极小值；同时考虑到不同关节角对机械臂位姿影响的程度不同，为待搜索的关节空间各方向添加权重，...
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科技文献机械臂;路径规划;避障规划;快速扩展随机树;碰撞检测