融合改进RRT和Dijkstra算法的机器人动态路径规划

摘要： 针对传统RRT算法在规划中随机性过大，节点利用率低且得出的路径并非最优等问题，从3个方面进行改进。首先，针对RRT在随机点采样过程中无方向性的问题，设置目标节点采样率，每次采样时目标点有几率成为采样点，使路径可以快速接近目标点；其次，动态设置步长使机器人能根据周围障碍物数量动态调整步长，减少迭代步数；最后，在得到RRT算法规划出的一条可行路径后，向周围扩展可行区域，将可行区域栅...
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科技文献优化改进RRT算法;Dijkstra算法;改进动态窗口法;融合算法;动态避障