EPnL:一种高效且精确的PnL问题求解算法

自动化学报页数： 11 2021-04-16

摘要：现有Perspective-n-line (PnL)问题求解算法无法在获得高求解精度的同时保证高求解效率.为解决这个缺点,提出了同时兼具求解效率和求解精度算法EPnL.该方法首先将PnL问题转换为求二次曲面方程组交点的问题,然后利用单位四元数中变量不同时为零的特性,分类参数化PnL问题中的旋转矩阵.最后,为克服常规优化方法可靠性和效率较低的问题,同时兼具求解效率和求解精度算法利...
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