面向海上搜救的UAV与USV集群协同路径跟踪控制

摘要： [目的]针对由无人机（UAV）与水面无人艇（USV）组成的异构无人集群系统，研究其在海上搜救过程中的三维协同路径跟踪控制问题。[方法]首先，在固定坐标系和机体坐标系下建立UAV和USV的运动学模型，同时建立流体坐标系，以设计适宜运动控制的三维路径跟踪控制器，并在Serret-Frenet坐标系下建立UAV和USV的路径跟踪误差模型；然后，在运动学层面设计三维视线（LOS）制导律...
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