一种变分贝叶斯改进无偏转换卡尔曼滤波（英文）

摘要： 针对雷达测量系统受野值干扰导致跟踪精度下降的问题，提出了一种变分贝叶斯改进无偏转换量测卡尔曼滤波器（VB-MUCMKF）。该算法通过无偏转换卡尔曼滤波将更新后的目标状态估计值作为新的量测进行第二次无偏转换，一定程度上解决了量测偏差过大的问题；针对野值影响采用具有重尾特性的学生t分布取代高斯分布建模新的量测，利用变分贝叶斯方法通过最小化Kullback-Leibler散度函数迭代...
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