基于自适应模型预测的无人车跟踪控制方法研究

摘要： 针对避障工况下现有控制方法难以同时满足跟踪精度和稳定性的问题，设计了一种考虑滑移约束的自适应模型预测控制方法，能够在不同避障工况自适应匹配最优时域参数和稳态转角约束，提高控制器的适应能力和动态响应性能。首先由实验测试获取优化的时域参数表，并综合考虑滑移边界内的稳态转角约束，设计参数自适应机制，然后在联合仿真平台进行了双移线工况的仿真实验来模拟避障场景，验证了所设计的自适应模型预...
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