基于GPU并行计算的快速视觉惯性里程计方法

传感器与微系统页数： 5 2022-09-30

摘要：针对当前视觉即时定位与地图构建(VSLAM)前端视觉惯性里程计(VIO)存在运算量大导致计算时间长的问题，提出了一种全新的基于图形处理器(GPU)并行加速的VIO方法。首先，对VIO进行加速算法设计，包括限制对比度的自适应性直方图均衡化(CLAHE)算法加速、FAST角点筛选改进加速以及改进光流跟踪算法加速。最后，将设计的加速算法串并组合成前端，结合开源VINS-Mono后端进...

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